Isolation du plancher bas depuis le sous-sol : quelle solution privilégier?

Bonjour,

Dans le cadre de la rénovation d'une maison de 1975, nous devons isoler le plancher bas depuis le sous-sol.

Le sous-sol fait environ 90m2 et a une hauteur de 219cm :


On pourrait le décomposer en 3 blocs après les travaux de rénovations prévus :
- 1 bloc "local technique", ou passent toutes les canalisations, et les arrivées eau/électricité de la maison
- 1 bloc constitué par le coing garage et la buanderie
- 1 cage d'escalier qui sera cloisonnée

Voici des photos des gaines / canalisations :






Compte tenu de ces contraintes, on m'a proposé plusieurs approches...

Un premier artisan m'a suggéré de mettre :
- des panneaux FIBRA posé sur plancher bas pour la partie garage/buanderie  (épaisseur : 115 mm; R = 3.20 m2. K/W)
- des panneaux de polystyrène U.TH32 ignifugé en bord droit pour la partie "technique" (épaisseur unitaire : 100 mm; R= 3.10 m2.K/W) avec entoilage, sous-couche teintées et enduit de finition

Un autre artisan m'a recommandé de mettre :
- des dalles de polystyrène KNAUF Xtherm ACERMI 13/007/830/7 (épaisseur 100 mm; R = 3.15 K/W m2) 
ou
- de la laine de laitier projetée de la sous face de dalle basse

Enfin, un dernier artisan recommandait :
- des panneaux en laine de verre semi-rigide de marque Saint-Gobain ISOVER, référence Panodal Alu, épaisseur 96 mm (résistance thermique R-3,00 m2.K/W) 

Je me perd parmi les différentes propositions, car cela me semble beaucoup moins "clair" que pour l'isolation des combles par exemple...

Quelle serait le bon compromis pour atteindre un R de 3 sans perdre trop de hauteur?
Et quelle option est la plus adaptée aux contraintes des canalisations?