Le PLU peut-il imposer de construire en limite séparative?

Bonjour,

Nous projetons de faire construire sur un terrain dont le voisin de droite est en limite séparative.
Nous souhaitons faire construire en retrait de chaque côté et faire le tour de notre maison.
Dans le PLU (94500 Champigny sur marne) il est indiqué :
"
II.2. Implantation des constructions par rapport aux limites séparatives
    En zone UP, les constructions pourront s'implanter en limites séparatives ou en retrait.

    En zone UPc, les constructions pourront s'implanter sur une des deux limites séparatives latérales maximum.

    Dans un souci d'harmonie, les constructions devront s'accoler aux constructions voisines si celles-ci sont déjà implantée en limite.

    En cas de retrait, les marges de retrait sont mesurées perpendiculairement à la façade te ne pourront pas être inférieures à 2,5 mètres.

    Aucun percement de façade ne sera autorisé à moins de 5 mètres des limites.

"
Avec ma compagne on a deux interprétations distinctes :
La sienne : Nous pouvons construire en retrait quoi qu'il arrive mais si nous voulions construire en limite séparative, cela ne pourrait se faire que du côté droit car le voisin est déjà accolé.
La mienne : On pourrait construire en retrait mais comme notre voisin est déjà en limite séparative nous n'avons pas le choix nous devons nous coller à sa maison.

Vous en pensez quoi? Un PLU peut imposer de s'accoler? je trouve ça complètement farfelu...
Merci d'avance.