Projet extension, limites séparatives et PLU

Bonjour à tous et toutes,

Nous possédons un terrain de 400m2 sur lequel il y a un bâtiment à étage de 45m2 au sol.

Nous souhaiterions agrandir ce bâtiment dans sa longueur, de 35m2 au sol sur 2 niveaux, mais je n'arrive pas à comprendre le PLU , voir article UG-6 et UG-7 .

Que veut dire : "réalisées dans le prolongement de celles-ci sans se rapprocher d'avantage de l'alignement ou de la limite d'emprise des voies privées"
Peut-on prolonger en s'éloignant de ces limites ? (décalage des 2 bâtiments permettant de créer un accès à l'existant et d'avoir suffisamment de place pour stationner des véhicules devant l'agrandissement  

et "à condition d'être réalisées dans le prolongement de celles-ci sans se rapprocher d'avantage des limites séparatives"
Comment agrandir sans se rapprocher des limites séparatives ?


J'ai bien sur pris contact avec l'urbanisme mais ils ne sont pas sur et m'ont diriger vers l'architecte des bâtiments de France que je n'arrive pas à joindre depuis 10j pour obtenir un rdv...

Je vous joins le PLU ainsi qu'un aperçu du terrain avec le bâtiment



existant en jaune et l'agrandissement en bleu.

Je vous remercie par avance pour votre aide