Besoin D'aide lecture PLU suite construction maison voisin

Bonjour,
Nous venons de découvrir que le voisin faisait construire une maison sous permis "rénovation extension"
Il existe une vieille maison, c'est du locatif, une Sci, et il va agrandir celle ci.
La maison existante est en retrait de la limite seprative d'environs 3 mètres.
Le mur entourant la futur construction vient en appuis du mur de séparation.

J'ai lu qu'il devait y avoir un retrait de 3 mètres sauf si le plu de la commune donne une autre règle.

Sauf que je ne comprend pas la règle du plu.

Implantation des constructions par rapport aux limites séparatives  Les constructions, à l’exception des piscines et des abris de jardin, doivent être édifiées sur au moins une des limites séparatives latérales. Un retrait par rapport aux deux limites séparatives latérales est admis s’il s’agit d’une parcelle située à l’angle de deux voies. La partie de la construction qui n'est pas contiguë à une de ces limites, doit respecter une marge (M) minimale de 3 mètres par rapport à cette limite.  Les bâtiments annexes non contigus à la construction principale doivent être édifiés le long des limites séparatives. Cette règle ne s’applique pas aux abris de jardin.

Ma question: cela veut il dire qu'il peut construire sur la limite seprative ? Ou pas ?