PLU et construction d'une extension

Bonjour à toutes et à tous. Je viens vers vous pour avis et ou information.
Pour résumer simplement ma demande :

J'ai actuellement une maison en lotissement située à 4 mètre de la limite séparative du terrain du voisin.
Les relations de voisinage sont bonnes donc tout va bien de ce côté là.

Nous souhaitons réaliser une extension d'environ 30m², toit plat d'une hauteur de 3m84;

Le PLU indique : les constructions doivent s'implanter soit sur une limité séparative, soit en respectant un retrait de la moitié de la plus grande hauteur de la construction (a savoir 4 mètre pour notre construction)

Nous avons actuellement un mur mitoyen avec notre voisin avec du grillage etc. Pour ne pas trop l'impacter (visuellement) et lui imposer un mur mitoyen de 4m de haut de son côté et détruire notre mur existant nous sommes plutôt parti sur l'idée de ne pas coller l'extension sur la limite de propriété. cependant j'ai peur que cela ne corresponde pas au PLU et que si je veux faire mon projet je dois imposer ce mur en limite a mon voisin...
Du coup nous cherchons des solutions pour la demande de travaux :

- Peut on faire les fondations en limite de propriété mais décaler le mur de l'extension de 35 cm? Si la fondation repose sur la limite de propriété est-ce considérer comme répondre au PLU?
- est-il possible de faire une demande de dérogation au PLU en expliquant que nous ne voulons pas impacter le voisin par ce mur qui apparaitrait chez lui également (en limite de propriété)

Merci pour vos éventuels retours