PLU : casse-tête hauteur et recul pour sous-sol

Bonjour à tous et merci d'avance pour vos conseils, 

Nous nous lançons dans un projet de rénovation et agrandissement à Maisons-Alfort et le PLU nous donnes quelques difficultés d'interprétation. 
La maison actuelle comporte un sous-sol semi-enterré de sorte que le RDC se situe environ à 60 à 80 cm du niveau du sol et il en sera de même de l'agrandissement. 

Hauteur de la construction : 

Le PLU prévoit : 
"La hauteur plafond* des constructions est limitée à 9 mètres.
En outre, la hauteur de façade* de la construction mesurée du sol existant avant travaux, jusqu’à l’égout du toit ou au sommet de l’acrotère ne peut être supérieure à 6 mètres. Cette hauteur est portée à 7 mètres : - dans le cas de toiture terrasse destinée à accueillir une toiture végétalisée ou des dispositifs nécessaires à l’utilisation d’énergies renouvelables afin que ces dispositifs soient masqués"

Les définitions sont les suivantes : 
La hauteur de façade correspond à la verticale qui se mesure au droit de la construction à compter du sol existant avant travaux jusqu’à l’égout du toit ou au sommet de l’acrotère 
La hauteur plafond des constructions est mesurée à compter du sol existant avant travaux jusqu’au point le plus haut de la construction ou partie de construction.

Ma question : sachant que le RDC est déjà surélevé par rapport au sol existant de 60 à 80 cm, est-ce que nous pourrons construire un R+1 avec 5,5m environ ou bien nous serons obligés d'avoir des chambres sous pentes/sous les combles ? Avec une maison sans toit c'est encore plus difficile je suppose. 
Merci à ceux qui ont rencontré le même problème et qui pourraient nous conseiller. 
Des photos de maison en exemple pour faire quelque de plus moderne que le toit à 2 pans seraient vraiment très utiles pour nous aider à nous projeter. 

Recul : 

La maison actuelle est reculée de 2m par rapport à la limite de propriété mais l'agrandissement devra respecter le PLU qui prévoit un recul de 4 à 6m avec une tolérance à 7m du côté où nous rentrerons la voiture au sous-sol le cas échéant. 
Sachant que le sous-sol de l'agrandissement sera semi-enterré (dans la continuité de la maison actuelle), quel recul minimum nous faut-il pour rentrer une voiture au garage : 7m ou est-il possible de faire moins ?

Nous allons faire appel à un architecte mais c'est pour nous aider à nous projeter et à avancer les réflexions sur notre projet. 

Merci beaucoup pour votre aide.