Besoins de Conseil pour lotir un terrain

Bonjour,
Mon beau-père, son frère et sa sœur sont héritiers à parts égales d'un terrain constructible (point vérifié en mairie) de 3000 m². Pour l'accès, ce terrain rectangulaire est attenant sur une de ces largeurs à une voie communale. Ses trois autres cotés (2 longueurs + 1 largeur) sont mitoyens d'autres terrains constructibles (bâtis et non bâtis).
Après entretien avec le maire de la commune (petit village), pour pouvoir construire sur ce terrain, il faudrait le lotir en au minimum 3 parcelles d'une taille maximale de1000 m² (ceci pour des raisons de densification de l'habitat et éviter ainsi le mitage). Les héritiers comptent vendre ce terrain car aucun d'eux ne souhaitent garder une parcelle pour construire dessus. Ma compagne et moi souhaiterions racheter une des parcelles aux héritiers. Avant ça nous devons proposer à ces héritiers la solution la plus simple pour lotir ce terrain. Nous ne cherchons pas à "faire de l'argent sur leur dos". Nous pouvons soit racheter le terrain en totalité puis nous charger de le faire lotir et enfin revendre 2 parcelles (solution plus lourde financièrement),soit préparer le dossier pour les héritiers qui se chargent de la vente des 3 parcelles et nous rachetons l'une d'elles.
Ne connaissant pas les démarches nécessaires au lotissement d'un terrain, j'aurais besoin de conseils et d'informations pour essayer d'éclaircir le sujet. D'après ce que j'ai compris, l'opération de lotissement consiste à délimiter formellement les 3 parcelles et le chemin d'accès au 2 parcelles situées derrière la première parcelle. Les parcelles sont organisées les unes derrière les autres dans la profondeur du terrain. La question est de trouver la meilleure solution (sur un plan administratif) pour réaliser ce lotissement.
[*]Est-ce qu'un géomètre est en capacité de monter en totalité le dossier (pas seulement le bornage des parcelles mais constituer tout le dossier administratif) pour les héritiers ou pour nous (si nous achetons la totalité du terrain) et qu’est ce que ça pourrait coûter ?
[*] Vaut-il mieux passer par une maîtrise d’ouvrage déléguée et qu’est ce que ça coûterait par rapport à la première solution ?
[*]Que vaut la solution du promoteur/lotisseur?
[*]A quel moment intervient le notaire car il s'agit d'une succession ?
Évidemment, si cela est possible lors de cette opération, nous préfèrerions profiter avec notre famille d’une éventuelle plus-value plutôt que ce soit un promoteur qui empoche tout le bénéfice.
De plus, est-ce que l’opération de lotissement nécessite obligatoirement la viabilisation des parcelles(raccordement aux réseaux d’eau et d’électricité qui passe en bordure de terrain) ou bien est-il possible de lotir le terrain sans viabiliser et à charge des acquéreurs d’effectuer les raccordements ? (c’est un point important pour le montage financier).
Enfin, selon le maire, avant le lotissement, il faudra demander un certificat d’urbanisme pour le terrain dans sa totalité (pour éviter d’en demander et payer 3après lotissement) avec une étude de sol pour les épandages des fosses septiques car le raccordement au réseau d’assainissement du village serait très compliqué.
Y a t-il à votre connaissance d’autres démarches ou opérations à réaliser pour cette opération de lotissement (clôture, nettoyage …) ?
J’espère ne pas avoir été ni trop long ni trop confus dans ma prose. J’espère aussi que vous pourrez m’aider à m’y retrouver dans toutes ces démarches/procédures administratives complexes.[*]merci pour vos conseils.